泰勒是宇宙飛船的船長，他駕駛的飛船最終墜落在公元3978年的一顆陌生星球上，被群具有智能的人猿抓住捕獲，喉部受傷的泰勒暫時失去語言能力，但他的溝通行為很快引起了女人猿博士基拉的注意，在頑固的人猿學術界引發了爭議，一直設法爭取自由的泰勒最終發現了人猿星球的真相。

基拉是一位天性善良的女性人猿科學家，進行著人類行為學的研究，在研究泰勒時，發現泰勒的溝通能力，在漸漸的相處中成為朋友，并給予泰勒很大的幫助，最終與泰勒發現了人猿星球的真相。

贊斯是一位人猿博士，在猿族德高望重，將泰勒的同伴追捕殺死，并對從監獄逃出的泰勒一直百般迫害，妄圖消滅全部的人類。

康奈利是一位人猿科學家，基拉的男朋友，一直在進行人猿歷史的研究，尋找人猿與人類的關系，在漸漸的相處中與泰勒成為朋友，同基拉一直在幫助泰勒，最終與泰勒發現了人猿星球的真相。