負責搜救的宇航員,為了尋找喬治·泰勒的飛船,他所在的飛船也來到了3955年的“人猿星球”。布倫特的遭遇幾乎與喬治·泰勒相同,他找到和泰勒失散的諾娃,在猿族科學家基拉的幫助下,擺脫了人猿軍隊,躲到一個地下洞穴里。在這里他終于找到泰勒,但他們要面對隨后而來的人猿大軍。

一名經驗豐富的宇航員,他駕駛的飛船墜落在公元3978年的一顆陌生星球上,后來發現這顆被猿族統治的星球就是多年后的地球。泰勒和人類女孩諾娃展開逃亡旅程,他為救諾娃,陷入了一個神秘的地下世界,被一群具有心靈感應的幸存人類俘虜。后來,他和諾娃及找尋他的宇航員重逢,但卻要一起面對變異人類和猿族軍隊的威脅。

一個美麗的人類女孩,喬治·泰勒的伴侶和愛人,神秘人猿星球的原住民。她被類人猿俘虜。在猿族的牢獄中,她邂逅了宇航員泰勒,二人在善良的猿族科學家的幫助下逃脫。在沙漠禁區中,她和泰勒再次失散,卻巧遇前來尋找泰勒的另一名宇航員布倫特。

人猿博士科學家,在猿族享有極高的威望,但他極端仇視人類,對從監獄逃出的泰勒百般迫害。贊斯與對人類懷有同情心的猩猩科學家康奈利,基拉針鋒相對,在對人類的討伐中,贊斯博士識破了地下變異人類的幻術,讓猿族攻入人類最后的庇護所。